Soccer 2008

From RoboCup

Jump to: navigation, search

Side tiltenkt planlegging av fotballroboter for RoboCup 2008. Det er ikke meningen at den skal være punktvis til evig tid, men det er en liste over ting som bør tenkes over og diskuteres.

Praktiske forhold legges her.

Contents

Bevegelige deler

  • Omniwheels
  • Relativt raske og kraftige motorer
  • Antall: 4?
  • Dribbler, bedre enn legohjul (stang med gummi tilpasset ballen?)
  • Kicker
    • Motor?
    • Pneumatisk?
    • Trykkluft?

Sensorer

  • Flyeye
  • Ultrasonic (4 per robot?)
  • Nøyaktig lysstyrke-sensor ned mot gradient
  • Sensor for å se om vi har ball?
  • Kompass
  • Array med IR sensorer til sidene og bak ( I2C?? )

Skall

  • Robust og dekkende
  • Skal den stå på en plate?
  • Form? (sylinder?)
  • Materiale?
    • Treplater, plexiglass, plast

En mulighet er å starte med en plate på bunnen og så bygge videre lagvis oppover, det første laget for motorer, det neste for motordrivere osv.

Elektronikk

  • En eller flere AVR-kontrollere
  • Motordrivere
  • Alt må få strøm, helst fra samme batteri
  • Ryddige ledninger, og enkel tilgang

Strategi

  • En angrep og en keeper?
  • Eller to like roboter?

Pr0grammering

  • Måling av sensorverdier, hele tiden?
  • Hvordan skal man holde styr på hvor roboten er?
    • Dele opp banen i firkanter
      • Implementere en modell som gir sannsynligheten for at robot er i rute
      • Antall ruter? Hvilken presisjon kan vi forvente?
    • Eksakt posisjon
    • Holde kontroll på fartsretning/ fart
    • Sonar i hver retning + kompass + gradient
      • Sikker metode? Hva med andre roboter som forstyrrer sonar?
      • Toleranse for sonar som ikke når ut til veggen
  • Alt være delt inn i funksjoner? Som skyt(), finnball() osv?
    • Pro
      • Subrutiner kan lages/testes uavhengig
    • Con
      • Alle tilfeller må tenkes over, testes og implementeres
      • Komplekst?
  • Eller en slags state-machine som går og går hele tiden?
  • Hvordan komme seg ut av kniper?
    • Bjeffe høyt til motspiller stikker av :)
    • Se at posisjon ikke endrer seg selv om motorene er satt på
  • Hvordan treffe mål?
  • Hvordan unngå motstandere?
    • Stille sonar i fartsretning og avgjøre om lengden er kortere enn til veggen
    • Sirkle rundt? Gå til siden?
Personal tools